前提

エラーメッセージ表示部分をformのテンプレートに記載せず、専用のパーシャルが作られていること。
この際、特定のモデルに依存せず汎用的なつくりにする必要がある。格納場所はshared配下にすること。
エラーメッセージの表示方法はアプリケーションごとに異なるため、エラーメッセージを直接生成するようなビューヘルパーはRailsに含まれてない。表示が必要な場合はパーシャル化して、汎用的に使えるようにする。

実装例

#パーシャル 
#shared/_error_messages.html.erb

<% if object.errors.any? %>
  <div class="alert alert-danger">
    <ul class="mb-0">
      <% object.errors.full_messages.each do |msg| %>
        <li><%= msg %></li>
      <% end %>
    </ul>
  </div>
<% end %>

#パーシャル 呼び出し
#app/views/boards/_form.html.erb

<%= form_with model: board, local: true do |f| %>
  <%= render 'shared/error_messages', object: f.object %>※
  <div class="form-group">
    <%= f.label :title %>

※ f . object